公元前20世紀中葉雅利安人由興都庫什山和帕米爾高原進入印度河流域，並和當地的主要土着民族──達羅毗荼人進行長期鬥爭並征服了他們。
雅利安人在進入印度以前原是游牧部落。在他們的氏族公社中，父權占統治地位。宗教信仰主要是崇拜人格化了的自然神和祖靈,實行火祭和蘇摩祭。孩提成年時須擧行入門儀式,才是部落的正式成員。死後實行火葬。他們在印度河流域定居並和當地土着民族融合後，逐漸開始過渡到農業社會；形成了吠陀教，崇拜多神，實行煩瑣的祭祀。
公元前10世紀中葉，雅利安人又從印度河上游向東推進至朱木那河、恒河流域，史家稱這個時期爲後吠陀或梵書、奧義書時期。
以《梨俱吠陀》爲中心内容的吠陀宗教爲了適應上述變化,開始進行重大的革新,出現了以吠陀天啟、祭祀萬能和婆羅門至上爲三大綱領的婆羅門教。
奧義書
森林書的附屬部分，也是吠陀的最後部分。它往往和森林書相混，不易辨别。它的梵文原義是“近坐”、“祕密的相會”，引申而成爲師生對坐所傳的祕密教義。奧義書也被稱爲“吠檀多”（意爲“吠陀的末尾”或“吠陀的最高意義”）流傳下來的奧義書有200多種，一般認爲成書於公元前7～前5世紀，最晚的是16世紀的作品，内容極爲龐雜，且相互矛盾；其中最古的部分據考證爲13種，重要的有《廣森林奧義》和《唱徒奧義》等。
奧義書在很多方面已開始擺脱宗教神話的内容，以探討人的本質、世界的根源、人和精神世界的關係、死後的命運等哲學問題。因此，有人認爲奧義書的哲學思辨是和吠陀的祭祀儀式主義相對立的。
孔雀王朝時期（公元前322～前185），婆羅門教因佛教與耆那教等的廣泛傳播曾一度衰落。
但孔雀王朝的部將普舍耶密多羅,於公元前180年篡位建立巽伽王朝後，又得到復興。
繼巽伽王朝的伽羅維拉王朝亦信奉婆羅門教，在印度“南北朝”分立時,南方的刹塔瓦漢王朝（前281）及案達羅王朝都奉婆羅門教爲國教。
他們編纂法典，推行種姓制度，擧行大規模的祭祀。4世紀笈多王朝崛起後,婆羅門教文化空前繁榮。在笈多諸王統治時，編纂了很多經書、吸收了大量的民間信仰，融合了佛教、耆那教甚至、的思想内容，崇拜“三神一體”的梵天、濕婆和毗濕努，婆羅門教就完成了向印度教即新婆羅門教的轉化。
古印度初無宗教(Religism)一詞，而是以達磨(Dharma)為其基本信仰。達磨一字之語根為Dhri，有攝取之義。意即是在宇宙萬物中有一內在本質，能使萬物存在，能使人認知神聖。達磨就是神力內在於萬物的能力；但又超越於萬物，通稱之為梵(Brahma或Brahman)。梵內存於萬物中，形成生命，每一個體之生命即自稱自我，(Jiva)，而形成有情眾生之靈性，有情眾生皆可自稱為梵我(Atman)。我是承受業力的當體，梵我是業力解脫之知者。藉修養善行，信仰大梵，無業力時，原承受業力之當體即是梵我，乃至梵之自身。可知我、梵、梵我並非截然不同之異體存在。
瑜珈的分類如下：
- 身，哈達瑜珈。
Hatha Yoga，哈達瑜珈。Hatha的意思為左，右鼻孔。以極度的呼吸與身體鍛鍊為主的教派。 - 心，勝王瑜珈。
Raja Yoga，又稱「羅瑜珈」。以《帕坦加利瑜珈經》為主要經典，強調八步功法身心並行的鍛鍊，尤其著重靜坐與冥想的鍛鍊，以達到天人合一的三摩地為目標。 - 知，智慧瑜珈。
Jnana Yoga，又稱「知識瑜珈」。以理性的思維、邏輯思辨以探求真理的瑜珈。 - 情，虔信瑜珈。
Bhakti Yoga，又稱「虔信瑜珈」。追求超越情緒、理性純善的道之愛，以冥想、唱誦、禮拜等嚴謹的宗教生活態度以及積極行善來達成。 - 意，行動瑜珈。
Karma Yoga，通過積極入世的一系列實際行動來達致功德圓滿。 - 音瑜珈
Mantra Yoga。瑜珈的眾多修煉方法之一，許多瑜珈派別都採用，各自的差別為宗教歌唱、咒語念誦、秘密咒語念誦等等。唱誦時講求心氣合一、專注、信心，長時間的唱誦時常容易引發念者的宗教經驗，效果強烈又簡單，所以各大派別都很重視此練法。
Swami Svatmarama 記載的古典文獻《Hathapradipika》，詳細說明瑜珈的「八支」(Eight Limbs)，即八種方法：
- 自我控制，禁制(Yama)：講求慈悲、不貪婪、正直、純淨、不受慾望束縛等。
- 遵行(Niyama)：包括潔淨身心、知足、克制、修習聖賢古訓，以及對天地保持虔敬的心。
- 瑜珈姿勢，體位(Asana)：穩定和舒服的姿勢。
- 調息法(Pranayama)：系統的呼吸方法。
- 控制感官，制感(Pratyahara)：控制感覺器官。
- 執持(Dharana)：集中專注力以提升生命之氣，是冥想前的預備功。
- 禪定(Dhyana)：即冥想。
- 入定，或三摩地(Samadhi)：超越意識的境界。身體和感官靜止，看似在睡眠，但頭腦仍保持警惕。
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